推拿是中华民族优秀的医疗方法，它是劳动人民在长期的生产劳动实践中，在同大自然做斗争中产生的。人们受伤后，本能地用手去抚摸伤痛处，疼痛得到缓解，由此便逐渐产生了推拿疗法，远在两千多年前的春秋战国时期，按摩疗法就被广泛应用、民间医生扁鹊运用按摩、针灸成功地抢救尸厥患者，我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩可以治疗痹症、痿症、口眼歪斜、胃脘痛等。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》（已佚），也是秦汉时期成书的。
明代是推拿发展的重要时期，不仅设有按摩科，而且在治疗小儿疾病方面，积累了丰富的经验，形成了小儿推拿的独特体系，如小儿推拿穴位有点、线和面。在大量临床实践基础上又有很多小儿推拿专著问世，如《小儿按摩经》、《小儿推拿秘诀》等。
清代，大医院虽不设按摩科，但由于疗效显著，在民间仍有较大发展，有很多专著问世，如熊应雄的《小儿推拿广意》、钱怀屯的《小儿推拿直录）等。清代对推拿手法治疗伤科疾病作了较系统的总结，如吴谦的《医宗金鉴》，把摸、接、端、提、推、拿、按、摩列为伤科八法。
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